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Institute
- Fakultät I - Elektro- und Informationstechnik (107) (remove)
Unverständliche Texte sind ein täglicher Alptraum vieler Millionen Erwachsener in deutschsprachigen Ländern. Ob Behördenbrief, Beipackzettel oder Betriebsanleitung: Man mag das Kauderwelsch nicht lesen. Dabei ist es gar nicht so kompliziert, diesen Ärger aus der Welt zu schaffen. Dieses Buch berichtet von Hintergründen und zeigt, wie man es macht.
The growing importance of renewable generation connected to distribution grids requires an increased coordination between transmission system operators (TSOs) and distribution system operators (DSOs) for reactive power management. This work proposes a practical and effective interaction method based on sequential optimizations to evaluate the reactive flexibility potential of distribution networks and to dispatch them along with traditional synchronous generators, keeping to a minimum the information exchange. A modular optimal power flow (OPF) tool featuring multi-objective optimization is developed for this purpose. The proposed method is evaluated for a model of a real German 110 kV grid with 1.6 GW of installed wind power capacity and a reduced order model of the surrounding transmission system. Simulations show the benefit of involving wind farms in reactive power support reducing losses both at distribution and transmission level. Different types of setpoints are investigated, showing the feasibility for the DSO to fulfill also individual voltage and reactive power targets over multiple connection points. Finally, some suggestions are presented to achieve a fair coordination, combining both TSO and DSO requirements.
Einfluss von Industrie 4.0 auf die Anwendbarkeit von Lastmanagement in der industriellen Produktion
(2018)
Technische Energiemanagementsysteme (kurz und im Folgenden tEnMS) in der produzierenden Industrie dienen heute meinst dem Messen, Speichern und Auswerten von Energieverbrauchsdaten. Allerdings besteht auch die Möglichkeit der Vorhersage und aktiven Einflussnahme auf die Energieaufnahme von Produktionsumgebungen durch das tEnMS. Derartige Funktionen werden als Prognose- und Lastmanagementfunktionen bezeichnet. Industrielle Produktionsumgebungen erfahren im Rahmen von Industrie 4.0 einen Wandel. Dieser Beitrag soll aufzeigen, wie tEnMS durch den beschriebenen Wandel beeinflusst werden und welche Chancen sich daraus für zukünftige tEnMS ergeben.
In industrial production facilities, technical Energy Management Systems are used to measure, monitor and display energy consumption related information. The measurements take place at the field device level of the automation pyramid. The measured values are recorded and processed at the control level. The functionalities to monitor and display energy data are located at the MES level of the automation pyramid. So the energy data from all PLCs has to be aggregated, structured and provided for higher level systems. This contribution introduces a concept for an Energy Data Aggregation Layer, which provides the functionality described above. For the implementation of this Energy Data Aggregation Layer, a combination of AutomationML and OPC UA is used.
Dieses Dokument befasst sich mit der IT-Sicherheit von Produktionsanlagen. Es richtet sich an kleine und mittlere Unternehmen, welche auf der Suche nach einem einfachen Vorgehensmodell für die Sicherstellung der IT-Sicherheit im Produktionsbereich sind.
Um Leser für die Notwendigkeit der IT-Sicherheit von Produktionsanlagen zu sensibilisieren, werden in Kapitel 2 Sicherheitsvorfälle dargestellt. Es zeigt sich, dass Cyber-Angriffe auf Produktionsanlagen heute kein Zufall mehr sind, sondern auf einem gezielten Vorgehen beruhen.
Danach folgt in Kapitel 3 ein Überblick über die wichtigsten Normen und Empfehlungen zum Themenfeld „IT-Sicherheit in der Produktion“.
Kapitel 4 entwickelt an Hand eines Zehn-Punkte-Plans ein Konzept für den Aufbau eines IT-Sicherheitssystems für kleine und mittlere Unternehmen (KMU). Dabei liegt der Schwerpunkt nicht nur auf den technischen, sondern insbesondere auch auf den häufig vernachlässigten organisatorischen Maßnahmen.
Abschließend gibt Kapitel 5 einen Ausblick auf künftige Anforderungen und Lösungen im Kontext von Industrie 4.0
This document concerns IT security in production facilities. It is intended for small and medium-sized enterprises that are looking for a simple procedural model for ensuring IT security in production areas.
In order to raise readers’ awareness of IT security in production facilities, security incidents are presented in section 2. It is clear that cyber attacks on production facilities in this day and age are not random, but are instead based on a targeted process.
An overview of the most important standards and recommendations on the topic of “IT security in production” then follows in section 3.
Section 4 develops a concept for setting up an IT security system for small and medium-sized enterprises (SMEs) on the basis of a ten-point plan. The focus is not only on technical measures, but also in particular on the most frequently neglected organizational measures.
Section 5 then describes the outlook for future requirements and solutions in the context of Industry 4.0.
Die Digitalisierung birgt sowohl für den Unternehmer, als auch für den Kunden diverse Vorteile. Als Instrument zur Veranschaulichung dieser Vorteile dienen vor allem Service-Apps, welche bereits von großen Unternehmen beispielsweise zur Produktnachverfolgung etabliert wurden. Das Mittelstand 4.0 – Kompetenzzentrum Hannover legt den Fokus auf kleine und mittelständische Produktionsbetriebe und vermittelt das Potenzial der Digitalisierung im Rahmen von Industrie 4.0. Dies geschieht anhand einer Produktionslinie personalisierter Kugelschreiber und einer zu Demonstrationszwecken entwickelten App für mobile Endgeräte. Konzeptionierung, Entwicklung und Umsetzung dieser App werden genauestens aufgeführt und erläutert. Die App wurde unter dem Betriebssystem Android entwickelt und gliedert sich in sieben Phasen, beginnend mit der Anforderungsanalyse bis hin zur Veröffentlichung im Google Play Store. Während der Unternehmer die Möglichkeit geboten bekommt, Rückschlüsse als Entscheidungshilfe zur effizienteren Gestaltung der Produktion zu nutzen, ist der Kunde in der Lage, seine Aufträge echtzeitnah in der Produktion nachzuverfolgen und gegebenenfalls Änderungen vorzunehmen.
Quartz-crystal microbalances (QCMs) are commercially available mass sensors which mainly consist of a quartz resonator that oscillates at a characteristic frequency, which shifts when mass changes due to surface binding of molecules. In addition to mass changes, the viscosity of gases or liquids in contact with the sensor also shifts the resonance but also influences the quality factor (Q-factor). Typical biosensor applications demand operation in liquid environments leading to viscous damping strongly lowering Q-factors. For obtaining reliable measurements in liquid environments, excellent resonator control and signal processing are essential but standard resonator circuits like the Pierce and Colpitts oscillator fail to establish stable resonances. Here we present a lowcost, compact and robust oscillator circuit comprising of state-of-the-art commercially available surface-mount technology components which stimulates the QCMs oscillation, while it also establishes a control loop regulating the applied voltage. Thereby an increased energy dissipation by strong viscous damping in liquid solutions can be compensated and oscillations are stabilized. The presented circuit is suitable to be used in compact biosensor systems using custom-made miniaturized QCMs in microfluidic environments. As a proof of concept we used this circuit in combination with a customized microfabricated QCM in a microfluidic environment to measure the concentration of C-reactive protein (CRP) in buffer (PBS) down to concentrations as low as 5 μgmL -1.
Im Rahmen des vom Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie geförderten Forschungsprojektes INSA sollen wichtige Beiträge zur Verbesserung der IT-Sicherheit von Produktionsanlagen insbesondere in kleinen und mittelständischen Unternehmen (KMU) realisiert und erprobt werden.
Die IT-Sicherheit von Produktionsanlagen wird zu einer immer wichtigeren Komponente des Schutzes von Unternehmen gegen Cyber-Attacken. Neben Angriffen aus dem Internet sind dabei interne Angriffsquellen in Betracht zu ziehen. Gängige Vorgehensmodelle, wie z. B. die VDI-Richtlinie 2182, setzen dabei unter anderem auf eine wiederkehrende Analyse der Bedrohungen und auf die Implementierung entsprechender Schutzmaßnahmen. Die Durchführung einer solchen wiederkehrenden Gefährdungsanalyse ist mit einem wiederkehrenden manuellen Aufwand verbunden, weshalb kleine und mittlere Unternehmen die Durchführung dieser Maßnahmen häufig meiden. Ziel des Projektes ist die Unterstützung kleiner und mittlerer Unternehmen bei der Durchführung entsprechender Bedrohungsanalysen zu unterstützen.
Der Ansatz des Projektes beruht auf der automatisierten bzw. teilautomatisierten Erfassung der installierten Automatisierungskomponenten (Assets). Danach kann für bekannte Standardkomponenten durch die Verwendung wissensbasierter Methoden eine Beurteilung der Bedrohung einer Automatisierungsanlage erfolgen. Hierfür wird fachspezifisches Wissen erfasst und verarbeitet wird. Diese Methoden können bei Bedarf in die Engineering-Oberfläche einer Automatisierungsanlage intergiert werden.
Industrial Control Systems (ICS) succumb to an ever evolving variety of threats. Additionally, threats are increasing in number and get more complex. This requires a holistic and up-to-date security concept for ICS as a whole. Usually security concepts are applied and updated based on regularly performed ICS security assessments. Such ICS security assessments require high effort and extensive knowledge about ICS and its security. This is often a problem for small and mediumsized enterprises (SME), which do not have sufficient respective sufficiently skilled human resources. This paper defines in a first step requirements on the knowledge needed to perform an ICS security assessment and the life cycle of this knowledge. Afterwards the ICS security knowledge and its life cycle are developed and discussed considering the requirements and related work.
Grundlage dieses Buches sind Vorträge und Veröffentlichungen, die in einem Zeitraum von etwa 10 Jahren entstanden. In dieser Zeit setzte sich die Digitalfotografie endgültig durch und die filmbasierte Fototechnik wurde zum Nischenprodukt.
Dieses Buch ist keine „Fotoschule“ und die Kenntnis der beschriebenen Zusammenhänge ist für die Bedienung digitaler Kameras nicht erforderlich. Die Zielgruppe sind Fotografen, welche die technischen Grundlagen verstehen möchten. Der Text entstand im Sinne einer populär-wissenschaftlichen Darstellung. Ziel ist die Erkenntnis: „Ach so geht das“.
Inhalt:
• Die Sache mit der Auflösung
• Scanner
• Digitalkameras
• Die Digitalisierung
• Grundbegriffe des Farbmanagements
• Speichern und Archivieren von Bilddaten
• Der Tinten(strahl)druck
• Glossar
In dieser Arbeit werden Verfahren zur visuellen Beurteilung von Stabilitätseigenschaften nichtlinearer, zeitdiskreter Systeme und mögliche Anwendungen vorgestellt. Ausgehend von den erforderlichen Grundbegriffen der Chaostheorie werden verschiedene Maße zur Detektion, Beschreibung und Visualisierung chaotischen Systemverhaltens motiviert, mathematisch definiert, physikalisch interpretiert und gedeutet: der Lyapunov Exponent, die Entropie, das Fourierspektrum und die Korrelation.
Als erste Anwendung basierend auf diesen Gütemaßen wird das Verhalten von linearen und nichtlinearen rekursiven Systemen visualisiert und verglichen. Es zeigt sich, dass bei rekursiven linearen Systemen der Übergang von einem stabilen in einen instabilen oder chaotischen Zustand kontinuierlich erfolgt, während dieser Übergang bei nicht linearen Systemen häufig abrupt auftritt. Unter Verwendung der vorgestellten Visualisierung lässt sich sehr genau nachvollziehen, welche Parameter und insbesondere welche Parameterübergänge dabei kritisch sind. Diese Kenntnis ist sehr wichtig für eine störfreie Systemparametrierung und eine erforderliche Arbeitspunktsuche.
In einer zweiten Anwendung wird chaotisches Systemverhalten als Generator optimal orthogonaler Signalfunktionen eingesetzt. Dazu wird die Rekursionsfolge in einem chaotischen Arbeitspunkt eines nichtlinearen rekursiven Systems als Musterfunktion eines statistischen Zufallsprozesses interpretiert: Je chaotischer das Systemverhalten und je kleiner die Varianz des Korrelationsmaßes desto besser können orthogonale Signalfolgen modelliert werden. Solche Signalfolgen sind von großer Bedeutung, wenn digitale Nachrichten über einen gestörten Kanal mit minimalem Daten- und Energieaufwand übertragen werden sollen.
Als abschließendes Beispiel wird die fraktale Bildcodierung vorgestellt. Sie beruht nicht wie die klassischen Verfahren der Bildcodierung (Prädiktion, Transformation) auf statistischen Eigenschaften des Bildsignals sondern ausschließlich auf Selbstähnlichkeit. Die Bildpunkte eines Bildblockes werden nicht durch deren Grauwerte sondern durch ein Fraktal beschrieben, wobei dieses Fraktal durch eine kontraktive, affine Abbildung der Grauwertinformation dargestellt wird. Dieses Fraktal, d.h. diese Abbildungsvorschrift oder Gesetzmäßigkeit beschreibt die vollständige Information des Bildes. Durch die Anwendung dieser fraktalen Darstellung wird das codierte Bild aus beliebigen Bildern gleicher Größe generiert.
Ziel des Projektes war es, nominative Grundlagen für die Kriterien eines Performace-Quality-Labels (PQL) für LED-Leuchten zu erarbeiten. Unter dem PQL wird ein Qualitäts- und Energielabel verstanden, das für LED-Produkte auf Grundlage der aktuellen und sich entwickelnden Normensituation erarbeitet werden soll. Durch das Bestimmen der für eine gute Produktqualität erforderlichen Faktoren, soll durch die beteiligten Forschungseinrichtungen ein Katalog von Mindestanforderungen für LED-Leuchten entwickelt werden. Auf der anderen Seite sollen der Leuchtenindustrie konkrete Hinweise für die Entwicklung und Optimierung von LED-Leuchten bezüglich der im Projekt geforderten Werte zur Verfügung gestellt werden.
Ergebnis: Es wurde die Alterung von Hoch- und Mittelleistungs-LEDs bei verschiedenen Strömen und Boardtemperaturen hinsichtlich Lichtstrom, Farbort, Spektren und Änderung des thermischen Widerstands untersucht, um die Lebensdauer der LEDs durch eine Extrapolation herstellerunabhängig ermitteln und den Leuchtenherstellern verfügbar zu machen. Durch umfangreiche Untersuchungen zu ESD und EMV-Eigenschaften sowie Temperatur- und Stromverhalten der LEDs, war eine thermische und elektrische Modellierung möglich. Ziel: ein korrektes Datenblatt für die LEDs seitens der LED-Hersteller zu erarbeiten sowie ein relevantes Binning-Schema mit Beurteilungskriterien für die verschiedenen Binning-Klassen zu erstellen. Zudem lassen sich Hinweise ableiten, wie zukünftige LED-Leuchten mit RGB- und weißen LEDs auf Farbort- und Lichtstromkonstanz bei verschiedenen Temperatur- und Stromänderungen geregelt werden können. Durch die Vergleichsmessungen von mehr als 70 LED-Leuchten konnten die Schwachstellen und Unzulänglichkeiten in der qualitätssicherenden Kette ermittelt und mit den Firmen besprochen werden. Die Auswertung der an der TU Darmstadt gealteten LED-Leuchten konnte der Leuchtenindustrie konkrete Hinweise über Alterungsmechanismen, thermisches Management bei verschiedenen Betriebstemperaturen und die Restwelligkeit der LED-Ströme geben. Zudem wurden Faktoren erarbeitet, wie die LED-Leuchte durch Materialauswahl (Wärmeleitpasten, Dichtungsring), durch konstruktive Kabelführung und Elektronik-Auswahl an Zuverlässigkeit gewinnen kann. Eine Datenbank mit einer Typisierung der LED-Fehler, Entstehungsorte, Ursachen und wirtschaftlicher Folge konnte erstellt und mit der Leuchtenindustrie und professionellen Anwendern ausgetauscht und gepflegt werden.
Die Grundlage für die Akzeptanz der LED-Beleuchtung durch die professionellen und privaten Anwender kann nur geschaffen werden, wenn die Licht- und Farbqualität untersucht und deren Mindestwerte für hochqualitive LED-Produkte definiert werden können. An Hand der Untersuchung der Farbwiedergabeskalierung konnte gezeigt werden, dass LED-Systeme mit guter Farbwiedergabe eine Ra-Wert von 86 und R9 für gesättigte rote Farben von mehr als 45 aufweisen sollten. Um die Detektierbarkeit der stroboskopischen Erscheinungen von PQWM-betriebenen LEDs zu minimieren sollte die Pulsfrequenz nicht weniger als als 350 Hz – 400 Hz betragen.
Alle gewonnenen optischen, lichttechnischen, thermischen und elektrischen Erkenntnisse und Erfahrungen wurden während der Projektarbeit systematisch zusammengestellt und mit Zielwerten bzw. Grenzwerten versehen, so dass sie über die Qualitätsmerkmale (Performance Quality Label) in drei Vorträgen der Leuchtenindustrie präsentiert werden konnten. Die Ziele des Projekts konnten im vollen Umfang erfüllt werden. Die Erkenntnisse vom Projekt konnten durch sechs reguläre Treffen, zwei Sonderworkshops, drei VDE/ZVEI Workshops und zahlreiche Publikationen, Buchbeiträge und Konferenzbeiträge an die Lichtindustrie, Lichtplaner und weitere Interessierte transferiert werden.
Das IGF-Vorhaben 14 LBG der Forschungsvereinigung Elektrotechnik wurde über die AiF im Rahmen des Programms zur Förderung der Industriellen Gemeinschaftsforschung (IGF) vom Bundesministerium für Wirtschaft und Energie aufgrund eines Beschlusses des Deutschen Bundestages gefördert.
Das Projekt SEC_PRO verfolgte die Möglichkeit der Erarbeitung einer neuartigen IT-Sicherheitslösung für Automatisierungssysteme. Die Ermittlung des Stands der Technik zeigte, dass die IT-Sicherheit in der Automatisierungstechnik von Lösungen der Standard-IT in Büronetzwerken geprägt ist, ohne auf spezielle Anforderungen der Automatisierungstechnik einzugehen. Eine Anforderungsanalyse erbrachte, dass IT-Sicherheitslösungen benötigt werden, die sich mit dem zunehmenden Vernetzungsgrad von Automatisierungssystemen in Einklang bringen lassen. Dazu ist eine IT-Sicherheitsschicht für das PROFINET-Protokoll konzipiert und implementiert worden, die einen integrierten Schutz der Kommunikation und der Komponenten selbst ermöglicht. Dabei kommen gezielt Security Token Technologien zum Einsatz. Eine Evaluierung der kryptografischen Funktionen zeigte, dass deren Verwendung unter gewissen Voraussetzungen möglich ist. Mit Hilfe eines Demonstrators ist konnte die Echtzeitfähigkeit der IT-Sicherheitsschicht validiert und dessen Schutzwirkung nachgewiesen werden. SEC_PRO kann als Ausgangspunkt für weitere Vorhaben bezüglich integrierter IT-Sicherheitsmaßnahmen gesehen werden, die auf eine Anwendung der Kryptografie in der Automatisierungstechnik abzielen.
Im Herbst 2013 wurde in Essen ein supraleitendes dreiphasiges Koaxial-Kabel-System installiert. Dieses Ereignis regte dazu an, die Art und Weise der Leistungsübertragung auf diesem Kabel genauer zu analysieren, um die physikalischen Vorgänge besser zu verstehen. Mit Hilfe elementarer Gesetze und Gleichungen wird gezeigt, dass bei reiner symmetrischer Blindlast auf dem Kabel dennoch eine zirkulierende Wirkleistung auftritt, die in Lehrbüchern bisher nicht beschrieben ist. Bei reiner symmetrischer Wirklast treten dagegen keine Besonderheiten auf.
Verwaltungsformulare, Verträge, Gesetzestexte, die Bedienungsanleitung einer Kaffeemaschine oder auch der Beipackzettel eines Medikaments – jeder kennt solche Texte und fast immer gibt es ein Problem mit der Verständlichkeit. Was wollen die jetzt von mir? Was soll ich machen? Das sind Fragen, die am Ende offen bleiben. Der Leser steht hilflos vor kompliziert und unverständlich, meist auch ermüdend geschriebenen Texten. Eigentlich sollte aber jeder diese Texte verstehen können. Um die Benutzerfreundlichkeit und die Qualität einer Bedienungsanleitung gewährleisten zu können, sind in Normen, wie VDI 4500, DIN EN ISO 121000 und DIN EN 62079, Kriterien bzgl. Inhalt, Layout und Beschaffenheit festgelegt. Bei der Verständlichkeit wird quasi am Minimum angesetzt, weil wirklich jeder die Anleitung verstehen soll. Doch was ist mit denen, die die Anleitung zwar verstehen sollen, aber eben nicht können? Menschen mit geistiger Behinderung werden im Alltag mit einer Vielzahl an Texten konfrontiert, die sie nicht verstehen. Der Textinhalt bleibt somit ein nicht zu lösendes Rätsel. Dass Menschen mit geistiger Behinderung ein selbstbestimmtes und selbstständiges Leben führen können, wird so von vornherein ausgeschlossen. Die Möglichkeit durch Kommunikation an der Gesellschaft teilzunehmen, wird weitestgehend unterbunden. Um diesem Ausschluss entgegenzuwirken, muss bei der Verwendung von Sprache und Erstellung von Texten unmittelbar bei dieser Zielgruppe angesetzt werden, so dass Texte und Sprache der vorhandenen Lesekompetenz entsprechend zugänglich werden. Hier setzt das Konzept Leichte Sprache an. Durch Unterstützung und Förderung beim Einsatz von Leichter Sprache sollen Menschen mit geistiger Behinderung schulische und berufliche Fähigkeiten erwerben und erfolgreich am sozialen Leben teilnehmen können. In der folgenden Arbeit wird, um Diskriminierung vorzubeugen, zunächst die Begrifflichkeit "geistige Behinderung" geklärt und deren Verwendung festgelegt. Dann wird das Konzept Leichte Sprache vorgestellt. Grundlagen von Verständlichkeit im Allgemeinen und bezogen auf die möglichen Zielgruppen, u.a. Menschen mit geistiger Behinderung, werden erläutert. Um feststellen zu können, ob eine Eingrenzung von Texten notwendig ist, bei denen Verständlichkeit gefördert bzw. überprüft werden soll, wird zwischen verschiedenen Textsorten abgegrenzt. So kann schließlich im Ergebnis überprüft werden, ob Leichte Sprache ein Konzept verständlichen Textens ist.
An important part of computed tomography is the calculation of a three-dimensional reconstruction of an object from series of X-ray images. Unfortunately, some applications do not provide sufficient X-ray images. Then, the reconstructed objects no longer truly represent the original. Inside of the volumes, the accuracy seems to vary unpredictably. In this paper, we introduce a novel method to evaluate any reconstruction, voxel by voxel. The evaluation is based on a sophisticated probabilistic handling of the measured X-rays, as well as the inclusion of a priori knowledge about the materials that the object receiving the X-ray examination consists of. For each voxel, the proposed method outputs a numerical value that represents the probability of existence of a predefined material at the position of the voxel while doing X-ray. Such a probabilistic quality measure was lacking so far. In our experiment, false reconstructed areas get detected by their low probability. In exact reconstructed areas, a high probability predominates. Receiver Operating Characteristics not only confirm the reliability of our quality measure but also demonstrate that existing methods are less suitable for evaluating a reconstruction.
Die Studie gibt einen Überblick über Energiemanagementfunktionen und deren Integration in Automatisierungssysteme. Sie besteht aus den folgenden Teilen:
1.) Bestandsaufnahme und Marktübersicht von Energiemanagementsystemen, insbesondere von den an der Studie beteiligten Firmen und zwei weitere Produkte als Referenz.
2.) Anwenderinterviews mit Anwendern aus verschiedenen Schlüsselindustrien der Prozess- und Fertigungsautomatisierung zur Evaluierung künftiger Anforderungen und Erwartungen an ein Energiemanagement insbesondere auch im Hinblick auf die Integration in Automatisierungssysteme.
3.) Bedeutung des Energiemanagements in der Zukunft und daraus abzuleitende Maßnahmen.
Diese kurze Einführung zu Bedienungssystemen konzentriert sich auf grundlegende Gesetzmäßigkeiten für Bedienungssysteme im stationären Zustand (Flusserhaltung, Little-Theorem), die wesentlichen Kenngrößen (Angebot, Belastung, Restverkehr, Wartebelastung, Wartewahrscheinlichkeit, mittlere Bediendauer, mittlere Wartedauer, mittlere Durchlaufdauer) eines Bedienungssystems werden anschaulich eingeführt. Die Erlang-Formel und die Khintchine-Pollaczek-Formel werden diskutiert. Die Einführung ergänzt das Buch "Digitale Kommunikationssysteme 2 - Grundlagen der Vermittlungstechnik" des Verfassers, ist aber völlig eigenständig lesbar.